Stroke dapat menyebabkan gangguan fungsi motorik pada tangan sehingga diperlukan terapi rehabilitasi untuk membantu proses pemulihan. Penelitian ini bertujuan merancang dan membangun soft hand exoskeleton berbasis ESP32 dengan metode bilateral yang memanfaatkan gerakan tangan sehat (master) untuk menggerakkan tangan yang mengalami gangguan (slave). Sistem menggunakan sensor flex pada tangan mas…